DROID数据集下载

安装Google Cloud CLI(包含gsutil)

无法定位软件包 google-cloud-cli

确保有必要的依赖

sudo apt-get install -y apt-transport-https ca-certificates gnupg curl

删除旧的cloud.google的GPG key

sudo rm -f /usr/share/keyrings/cloud.google.gpg

重新添加 Google Cloud 公钥

curl -fsSL https://packages.cloud.google.com/apt/doc/apt-key.gpg | \
sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/cloud.google.gpg

配置 apt 源

echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/cloud.google.gpg] https://packages.cloud.google.com/apt cloud-sdk main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/google-cloud-sdk.list

更新并安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y google-cloud-cli

下载

下载sample数据集用于测试

gsutil -m cp -r gs://gresearch/robotics/droid_100 .

下载完整数据集

gsutil -m cp -r gs://gresearch/robotics/droid .

如果中间下载失败

CommandException: 81 files/objects could not be transferred./s ETA 00:40:09

可以使用

gsutil -m rsync -r -c gs://gresearch/robotics/droid ./droid/

来补全未下载成功的文件