工具坐标系（TCF）标定

目标：标定pika与机械臂末端架爪坐标系

因为架爪与机械臂末端之间的定制连接件的孔位不是严格对齐的，因此使用六点标定（偏移和旋转量），架爪TCP到末端的变换矩阵。

坐标系

pika坐标系: pika的坐标系是在夹爪中心上，x轴朝前、y轴朝左、z轴朝右。

Agilebot坐标系

工具坐标系：这是用来定义工具中心点（TCP）的位置和工具姿势的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。未定义时，默认是末端法兰坐标系。

需要确定

pika sense坐标系的中心点位置。

标定针标定后的结果是针尖，因此需要测量后减去。

参考

工业机器人工具坐标系（TCF）标定的六点法原理

在工具上确定的一个参考点（最好是工具中心点Tool Center Point, TCP），作为机器人动作范围内的参考点。

pika