coord

被动旋转(coordinate frame change)

交换坐标系，保持物理方向不变，重新定义xyz方向

被动旋转作用到作用在坐标系上，而不是作用在物体上，让坐标轴旋转，而不影响向量

主动旋转作用在向量上 \(v' = Rv\) 被动旋转作用在坐标系上，而不是物体上，坐标轴旋转R, 而物体保持不动。

不动的向量$v$在新的坐标系中的表达变成 \(v' = R^T v\) 为什么$R^T$，如果坐标系被旋转$R$, 那么向量要用反方向的旋转来重新表达到新的坐标轴上，也就是$R^{-1}=R^T$

主动旋转(physical rotation)

绕轴旋转，改变本身的方向