cf3dgs提到了几篇文章, 这几篇文章证明了可以同时估计相机参数并优化NerF, 但是要引入多种regularization terms和几何先验。大多数现有的方法优先从不同的相机位置来优化光线投射过程, 而非直接优化相机位姿。这是NerF中的隐式表示和光线跟踪的实现的性质导致的。这种间接地优化方法也自然地存在问题。 Wenjing Bian, Zirui Wang, Kejie Li,...

投影矩阵 将3D协方差投影到2D, 获得一个2×2的协方差矩阵 [\Sigma’ = J W \Sigma W^T J^T] 其中变换矩阵$W$应该是将点云从世界坐标系变换到相机坐标系。J是一个Jacobian矩阵, 用来近似投影操作。 与传统的计算机视觉方法相比，可能会有疑惑：为什么不使用相机内参矩阵K来完成投影操作？ 投影的非线性 透视投影过程本身是非线性的, 可以观察到, ...

一开始尝试参考着: https://foxglove.dev/blog/installing-ros1-on-macos-with-docker 来使用docker镜像 但是运行到 docker pull ghcr.io/foxglove/noetic-ros1-bridge:latest 这一步就开始出错, 经过不懈寻找, 找到这个2023.2月的内容: https://gi...

Camera pose 我们常说相机位姿用来相机的镜头朝向$R$+相机在世界坐标系空间位置$t$, 但是这个说法其实是有问题的，初学时容易陷入误区: “既然需要的是相机镜头的方向，为什么不使用三维的空间向量来表示，而是要使用四维的四元数” 这其实是表述时候引起的误解。所谓”相机镜头的方向”其实是不对的, 其实还隐含着相机的头顶朝向, 想象一下, 相机绕着镜头的中轴线旋转时, 此时镜头的方向...

之前整理了CMakeLists中include_directories与target_include_directories, 本以为自己已经有了更深度的了解。但是实践出真知, 又一次被现实的铁拳制裁了，在实际操作中情况只会更加复杂，问题会更加匪夷所思，在这里做一个汇总的记录。 include路径的打印与检查 问题 在CMakeLists中添加下面的内容来输出已经include的路径 ...

include_directories与target_include_directories include_directories并不会将include继续向外层传播, 导致最外层的executable在编译时无法找到模块中的头文件** getting_started Step1 configure_file将一个文件映射到另一个文件, 并且将文件中的变量@VAR@进行替换, 这样...

CF3DGS 自建数据集测试 desk image:1214 train time: 1:41:00 eval 266 frames avr_PSNR: 24.562 核心 与之前的colmap-free是同一赛道(你醒啦, COLMAP-Free 3D Gaussian Splatting已经变成CVPR2024了) 开发了一种无相机姿态的稀疏视图重建构建+优化方法, 使用单...

TODO 不再需要测试页面, 但是保留该页面, 用来暂时存储准备写但是还不值得单独创建一个post的内容 3dgs的缩放问题 起源于在使用点云初始化3dgs时, 试图寻找create_from_pcd函数中第二个参数的解释时, 发现了下面的issue 其中提到, 尺度问题对于缩放和位置可能是简单的, 但是对于旋转可能变换很大, 尤其是用来做pose estimation的时候. F...

关于tpp tpp文件通常用于存放模板类或者模板函数的实现，因为C++中的模板在编译时必须被完全实例化，所以实现和声明通常都会放在同一个文件中，或者在编译之前，应该对编译器可见。 以前的写法，都是在.h中写模板函数/类的声明，在.cpp中进行实现。 class template <class T> template <typename T> 两者是相同的而...

在前面 Normalized object coordinate space of category level 6D object pose and size estimation 本文是CVPR 2019 oral，最核心的部分就是提出了NOCS这个概念以及NOCS数据集，目前看到的类级别相关的检测和跟踪工作都是在这个数据集上跑的（后来也出现了如Wild6d这种数据集, 之后也会分析...