在前面 Normalized object coordinate space of category level 6D object pose and size estimation 本文是CVPR 2019 oral，最核心的部分就是提出了NOCS这个概念以及NOCS数据集，目前看到的类级别相关的检测和跟踪工作都是在这个数据集上跑的（后来也出现了如Wild6d这种数据集, 之后也会分析...

RGB转换为球谐波SH, 转换函数似乎很简单, 而且转换前后都是(n, 3), 这很难不让人好奇: 球谐函数到底与RGB有什么不同？ 参数C0是如何确定的？ C0 = 0.28209479177387814 def RGB2SH(rgb): return (rgb - 0.5) / C0 def SH2RGB(sh): return sh * C0 + 0...

[toc] ## 结论: 效果似乎并不好, 即便是添加了对patch的过滤也无法完全处理大幅度变化。是否是因为没有使用对齐导致的？测试visloc的内容 目标 尝试为mast3r添加mask支持, 仅mask中标记的前景区域参与匹配，生成对应关系。 xy与notyet $x1$, $y1$分别是初始点在图像中的2D坐标, $xy1$是$x1,y1$在flatten后的对应...

[toc] 目标 尝试为mast3r添加mask支持, 仅mask中标记的前景区域参与匹配，生成对应关系。 代码部分 以下代码梳理和测试均以mast3r两帧图像match为例子 https://github.com/naver/mast3r?tab=readme-ov-file#usage 2-ImageMatchDemo ~~~ from mast3r.model im...

[toc] 常见文件结构 |-dataset |-images |-sparse |-0 |-cameras.bin # 相机内参 |-points3D.bin # colmap经BA之后mapper生成的点云 |-images.bin # 图像信息 自拍摄小场景测试...

[toc] 2D, 3D协方差矩阵与公式6, 协方差矩阵为什么可以分解为R和S 参考: https://stackoverflow.com/questions/65527024/create-covariance-matrix-using-ratio-and-rotation-degree https://github.com/graphdeco-inria/gaussian-spl...