Camera pose 我们常说相机位姿用来相机的镜头朝向$R$+相机在世界坐标系空间位置$t$, 但是这个说法其实是有问题的，初学时容易陷入误区: “既然需要的是相机镜头的方向，为什么不使用三维的空间向量来表示，而是要使用四维的四元数” 这其实是表述时候引起的误解。所谓”相机镜头的方向”其实是不对的, 其实还隐含着相机的头顶朝向, 想象一下, 相机绕着镜头的中轴线旋转时, 此时镜头的方向...

之前整理了CMakeLists中include_directories与target_include_directories, 本以为自己已经有了更深度的了解。但是实践出真知, 又一次被现实的铁拳制裁了，在实际操作中情况只会更加复杂，问题会更加匪夷所思，在这里做一个汇总的记录。 include路径的打印与检查 问题 在CMakeLists中添加下面的内容来输出已经include的路径 ...

include_directories与target_include_directories include_directories并不会将include继续向外层传播, 导致最外层的executable在编译时无法找到模块中的头文件** getting_started Step1 configure_file将一个文件映射到另一个文件, 并且将文件中的变量@VAR@进行替换, 这样...

CF3DGS 自建数据集测试 desk image:1214 train time: 1:41:00 eval 266 frames avr_PSNR: 24.562 核心 与之前的colmap-free是同一赛道(你醒啦, COLMAP-Free 3D Gaussian Splatting已经变成CVPR2024了) 开发了一种无相机姿态的稀疏视图重建构建+优化方法, 使用单...

TODO 不再需要测试页面, 但是保留该页面, 用来暂时存储准备写但是还不值得单独创建一个post的内容 3dgs的缩放问题 起源于在使用点云初始化3dgs时, 试图寻找create_from_pcd函数中第二个参数的解释时, 发现了下面的issue 其中提到, 尺度问题对于缩放和位置可能是简单的, 但是对于旋转可能变换很大, 尤其是用来做pose estimation的时候. F...

关于tpp tpp文件通常用于存放模板类或者模板函数的实现，因为C++中的模板在编译时必须被完全实例化，所以实现和声明通常都会放在同一个文件中，或者在编译之前，应该对编译器可见。 以前的写法，都是在.h中写模板函数/类的声明，在.cpp中进行实现。 class template <class T> template <typename T> 两者是相同的而...

在前面 Normalized object coordinate space of category level 6D object pose and size estimation 本文是CVPR 2019 oral，最核心的部分就是提出了NOCS这个概念以及NOCS数据集，目前看到的类级别相关的检测和跟踪工作都是在这个数据集上跑的（后来也出现了如Wild6d这种数据集, 之后也会分析...

RGB转换为球谐波SH, 转换函数似乎很简单, 而且转换前后都是(n, 3), 这很难不让人好奇: 球谐函数到底与RGB有什么不同？ 参数C0是如何确定的？ C0 = 0.28209479177387814 def RGB2SH(rgb): return (rgb - 0.5) / C0 def SH2RGB(sh): return sh * C0 + 0...

ViT encoder 在dust3r仓库中，ViT编码器的实现可以在文件 dust3r/model.py 中找到。该文件定义了一个名为 AsymmetricCroCo3DStereo 的类，该类包含了 _encode_image 和 _encode_image_pairs 方法，负责图像特征提取和编码工作。 def _encode_image(self, image, true_sha...

[toc] ## 结论: 效果似乎并不好, 即便是添加了对patch的过滤也无法完全处理大幅度变化。是否是因为没有使用对齐导致的？测试visloc的内容 目标 尝试为mast3r添加mask支持, 仅mask中标记的前景区域参与匹配，生成对应关系。 xy与notyet $x1$, $y1$分别是初始点在图像中的2D坐标, $xy1$是$x1,y1$在flatten后的对应...