为什么需要Feature

NOCS合成数据集中CAMERA的prior, 使用PCL计算出的法向(r=0.2)

https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/how_features_work.html#how-3d-features-work

一个好的feature有什么条件:

1.刚性变换不会影响对特征的提取结果

2.对不同采样密度有相同结果

3.对噪声鲁棒

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PCL查询点的方法有两种：

1.k近邻（k-search）

2.半径r的球内包含的所有点（radius-search）

open3d的三种搜索

https://www.pythonheidong.com/blog/article/545543/1020e69c61f15be61f77/

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