winka9587's Blog

# ROS Day2

# ROS Topic

可以通过双击tab来检查可执行的命令 如输入rostopic后双击tab，会列出可执行的子命令

到rqt_plot章节 运行命令rosrun rqt_plot rqt_plot报和rqt_graph相同的错误，Segmentation fault(core dumped) 应该是Qt的问题。 与rqt_graph相同的解决方案，直接运行命令rqt_plot 即可

通过命令

rostopic echo [topic]

来监听节点上关于话题[topic]的指令

通过命令

rostopic list -v

其中v代表verbose（唠叨） 能够打印所有的话题（Published）以及被订阅的话题（Subscribed）

话题的通讯是通过节点之间发送ROS消息实现的。 例如控制?移动的例子，turtle_teleop_key通过键盘控制就是话题的发布者，turtlulesim_node（图形界面）就是话题的订阅者。 发布者和订阅者必须发送和接受相同类型（type）的消息，通过rostopic type [topic]可以查看发布在话题上的消息类型。 还可以通过pub子命令来发布消息。

rostopic pub [话题名称] [消息类型] -- [参数]

例如

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2,0,0]' '[0,0,1.8]'

就与turtle_teleop_key控制乌龟一样了

rostopic hz [topic]

可以查看数据发布速度

# ROS Service

# rosservice list 可以列出所有可用的服务 可以通过rosservice type [service] 来查看某个服务的类型，想要获得具体的信息可以添加字段 rosservice type [service] | rossrv show 例如服务/spawn rosservice type /spawn | rossrv show float32 x float32 y float32 theta string name

# string name 意思是有x,y,theta,name四个参数，其中name可省略 而服务/clear只输出

意思是无需参数，其类型为std_srvs/Empty

可以通过 rosservice call [service] [args] 来调用服务

服务类似于话题，也是节点的通信方式

例如乌龟例子就有/clear,/reset等服务 rosservice call /clear 就能清空已绘制的画面。

通过rosparam get / 来获得所有的参数值 也可以通过rosparam dump xxx.yaml来存储所有参数 读取通过rosparam load xxx.yaml copyturtle 其中copyturtle为一个新的namespace

roslaunch用来启动定义在launch文件中的节点 如果理解？每个包（package）都有一个launch目录（并不一定命名为launch，但通常都这么做），roslaunch会自动查找包中的可启动文件

roslaunch [package] [filename.launch] 例如beginner_tutorial

 cd ~/catkin_ws
 source devel/setup.bash
 roscd beginner_tutorials

创建launch目录

 mkdir launch
 cd launch

在目录下创建tutlemimic.launch文件 并写入下面的内容

<launch> 
      <group ns="turtlesim1">
          <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node">
      </group>
      <group ns="turtlesim1">
          <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node">
      </group>

      <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
          <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
          <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
      </node>
 </launch>

使用roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch 会启动launch文件中的三个节点

turtlesim1/sim
turtlesim2/sim
mimic

mimic节点会将turtlesim1/turtle1的所有信息发送给turtlesim2/turtle1

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